จุดเริ่มต้นของแรลลี่นั้นเริ่มต้นมาจากในยุโรปสมัยกลาง เมื่อเหล่าอัศวินแข่งขันกันที่จะเอาข้อมูลกลับไปจากสนามรบ ด้วยจำนวนที่เพิ่มขึ้นของรถยนต์ในตอนต้นของศตวรรษที่ 20 กลุ่มชนชั้นสูงเปลี่ยนจากการขี่ม้ามาเป็นการขับรถยนต์เพื่อแข่งขันกันเป็นเจ้าแห่งความเร็วบนถนนสาธารณะ นั่นคือจุดเริ่มต้นของการแข่งขันแรลลี่ครั้งแรก การแข่งขันแรลลี่ระหว่างประเทศครั้งแรกคือแรลลี่มอนเตคาร์โร ซึ่งจัดขึ้นที่ประเทศโมนาโกในปี 1991 การแข่งขันแรลลี่ชิงแชมป์โลก หรือ WRC เริ่มต้นในปี 1973 เมื่อการแข่งขันแรลลี่ระหว่างประเทศระดับสูงซึ่งจัดในยุโรปได้ถูกรวมเข้าไปในการแข่งขันประจำปี สหพันธ์รถยนต์ระหว่างประเทศ หรือที่เรียกว่า เอฟไอเอ ได้จัดการแข่งขันรถยนต์ระดับโลกถึง 2 รายการ ซึ่งรายการแรกนั่นคือรถฟอร์มูล่าวัน และอีกอันหนึ่งก็คือ การแข่งขันแรลลี่ชิงแชมป์โลก เป็นที่รู้จักกันดีว่าการแข่งขันแรลลี่ชิงแชมป์โลกกับฟอร์มูล่าวันนั้นเป็นที่สุดของการแข่งขันรถยนต์

แรลลี่นั้นถูกจัดขึ้นที่ถนนสาธารณะมากกว่าที่สนามแข่ง  สภาพสนามการแข่งขัน ไม่ได้มีแค่ความสูงชัน หรือถนนที่ถูกปกคลุมไปด้วยหิมะ  ทะเลทรายแอฟริกา หรือ ภูเขาที่เม็กซิโกเท่านั้น แต่รวมถึงถนนที่เต็มไปด้วยดิน โคลน หรือ น้ำแข็ง รถที่ใช้นั้นขึ้นอยู่กับรุ่นที่ผลิต ไม่ใช่รถฟอร์มูล่าที่ทุกๆชิ้นส่วนถูกออกแบบมาเพื่อใช้ในการแข่งขัน  สิ่งที่น่าตื่นเต้นหวาดเสียวคือการดูรถเหล่านี้ แข่งขันความเร็วสูงในทุกสภาพแวดล้อมทางธรรมชาติที่เลวร้าย ซึ่งผิดกับรถทั่วๆไปที่มีการโมดิฟายด์นั้นสามารถเห็นได้ในเมืองทั่วๆไป เด็นโซ่เป็นผู้สนับสนุนทีมแรลลี่ของซูบารุในฐานะบริษัทที่เป็นผู้ให้การสนับสนุนตั้งแต่ปี 2004 ด้วยการใช้หัวเทียนเด็นโซ่อิริเดี้ยม การแข่งขันของอิมเพรสซ่าแรลลี่ชิงแชมป์โลกในปี 2005 ได้ชนะอย่างงดงามต่อหน้าสาธารณะชนเป็นครั้งแรกในปีนี้ในรอบที่ 2 ที่ประเทศเม็กซิโก